Можно смоделировать лошадь, если взять двух людей )) Один стоит на ногах и держит руками ноги впереди стоящего, который опирается на руки. И побежали. Если задние ноги будут слишком активны, то передние - подкосятся. Передние как бы не дают упасть носом в землю, а основной поступательный импульс (толчок) дают задние ноги, вроде; у них и мышцы мощнее.