Можно так смоделировать, я и сам в детстве пробовал :-), но это будет очень ограниченная модель. Она только поможет понять распределение веса и усилий между ногами, да и то очень приблизительно. Лошадь скачет всем телом, у неё одна голова и одна спина, которые управляют поразительной координацией между ногами - на уровне 10ms, а может и ещё точнее. Это не просто так подробности - например, галоп отличается от кентера ничтожной рассинхронизацией двух ног во втором из трёх тактов, и, тем не менее, лошадь почему-то уверенно предпочитает именно галоп в одних условиях и именно кентер в других. Что она чувствует, когда решает сменить один аллюр на другой, что является сигналом для этого, какая у него причина и механизм - мне кажется, это интересно, и, что удивительно, учёные активно, всерьёз и, кажется, довольно успешно это теперь исследуют.

Предпочтение разных аллюров на разной скорости, подъёме и нагрузке зависит от сложного сочетания факторов - энергетического (калории, дыхание, дискомфорт от усталости в тех или иных мышцах), кинетического (суставы-как-пружинки, ноги-как-маятники, дискомфорт от накопления стресса в суставах или в мышцах вокруг), стрессового (сопромат, распределение максимальных нагрузок между костями с данными сечениями и прочностью, зависящее от позы, дискомфорт от мгновенного стресса в больших костях). Вроде, наука сегодня говорит, что у нас с крысами определяющим является второй фактор, а у лошадей - третий.