//Что она чувствует, когда решает сменить один аллюр на другой, что является сигналом для этого, какая у него причина и механизм - мне кажется, это интересно

Да, интересно.
Не понял, про "ничтожную рассинхронизацию двух ног". Вроде кентер тот же галоп, но не на макс. скорости.

Мне кажется, что у галопа (и кентера) есть одно принципиальное отличие от шага и рыси. В галопе каждая пара ног движется вперед одновременно (или почти одновременно), а не по-очередно. Например, гепард. Отталкивание от земли может быть сначала одной, а потом другой ногой - но вперед выбрасываются сразу обе. Иначе нельзя, потому что ноги не будут успевать чередоваться, как при обычном шаге или рыси - и на большой скорости придется очень-очень часто семенить, а это утомительно, ведь нужно прикладывать доп. усилие, чтобы разгонять вперед летящую ногу. При галопе число таких усилий в два раза меньше, чем при рыси. Думаю так.

Если у лошади связать пару передних ног и пару задних (сильно сократить размах "маятника" ног), то, наверное, она сможет бежать галопом, а вот рысью и шагом - точно нет. Ширина шага - важный параметр. Чем короче шаг (по разным причинам - усталость или дисфункция), тем при меньшей скорости будет переход на галоп. Маленьким и толстеньким крысам с короткими ножками будет тяжело бежать рысью - они все больше галопом шпарят ))

Вроде энергетически и кинетически вполне можно объяснить переход на галоп. Нет разве?

Про 3й фактор не очень понял.

--
А вот, на гепарде, кстати: